滾動(dòng)式三級(jí)行星齒輪減速器，是由兩排差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)的兩個(gè)自由度機(jī)構(gòu)，加上一個(gè)準(zhǔn)行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)封閉起來(lái)，所得到一個(gè)自由度的組合行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

它的組合方框圖（上圖）可知，其傳動(dòng)特點(diǎn)是：輸入功率傳給第一級(jí)差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)，進(jìn)行第一次功率分流后，又傳給第二級(jí)差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)，進(jìn)行第二次功率分流，均分別直接輸出功率Pb1和pb2；同時(shí)，該差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)的部分功率傳給準(zhǔn)行星齒輪傳動(dòng)，且轉(zhuǎn)換后的輸出功率pb3與前兩次直接輸出的功率（pb1和pb2）匯合在一起而進(jìn)行輸出，該減速器的扭矩能力特別強(qiáng)，又可獲得較大的傳動(dòng)比，我們采用無(wú)內(nèi)鋼圈或無(wú)外鋼圈的軸承，縮小了徑向尺寸，結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時(shí)設(shè)計(jì)成太陽(yáng)輪和行星架浮動(dòng)的柔性輪緣結(jié)構(gòu)，行星輪間載荷均勻分配，而且降低嚙合時(shí)的動(dòng)載荷，減小了噪聲，平穩(wěn)性好，

總之，滾動(dòng)式行星齒輪減速，是只有輸入軸，輸出軸是即是殼體又是內(nèi)齒圈的減速器，具有傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)緊湊，扭矩極強(qiáng)，傳動(dòng)平穩(wěn)，噪聲低等特點(diǎn)，它特別適用于安裝空間小,傳動(dòng)較大和輸出扭矩大的機(jī)械裝置。